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西门子plc回收6ES7331-7SF00-0AB0、6ES7331-7KB02-0AB0、6ES7331-7KF02-0AB0今天为大家介绍一个用plc设计的简易的机械手控制电路。控制要求示意图：当按下启动按钮X1后，机械手先向下移动再向上移动，然后向右移动再向右下移动，再向右上移动，再回到原点。（我们可以想像成一个机械手抓持着一个工件，把工件从一个位置移动到另一个位置）。I/O分配表：首先我们先把输入与输出的分配给编好。流程图：像设计这种带有步进顺控指令的电路，我们可以先画一个流程图以方便我们一步步的分析与设计电路。首先机械手从原点开始先向下——向上——向右——右下——右上——向左——复位。P2010：=6USS波特率（9600波特）P2011：=1USS地址，为变频器一个的串行通讯地址。P2012：=2USS协议的PZD(过程数据)长度（这个长度和R2018数据有关）P2013：=127USS协议的PKW长度，可变长度通讯报文的结构每条报文都是以字符STX（=02hex）开始，接着是长度的说明（LGE）和地址字节（ADR）。然后是采用的数据字符。报文以数据块的检验符。STXLGEADR12……….NBCC|采用的数据字符|这种通讯结构是变频器自己定义的数据格式，类似于仪表通讯，国产plc与这样的格式通讯一般是AXCII通讯或者自由口通讯，也就是自己按照通讯格式组织针通讯。6ES7468-1DG00-0AA0 IM 电缆 600 M6ES7461-1BA00-7AA0 终端用于 IM461-1 接收器接口模块6ES7417-4XL04-0AB0 CPU 417-4, 20 MB, 30ns《高价回收西门子各系列工控产品：S7200/S7300/S7400/S71200等模块》：